洗髓经的由来，相传中国南北朝时期，达摩祖师从印度经由海路东度来中土，在广州上岸，北上游历中国各地，后来落脚于今日的河南嵩山少林寺。达摩祖师在中国看到僧人长年静坐，多静少动，身体因此欠缺平衡而不健康，于是于少林寺教导僧人健身的功夫以平衡其身心发展。

后来达摩祖师示寂并葬于少室山附近的熊耳山，因为传言有人看到祖师，后人好奇的开棺察看，发现祖师遗骨已经消失，只留下一只鞋子于棺内。接着僧人在祖师的遗物中发现一个胶封的铁箱，里面有两部以梵文著作的经书，这两部书就是闻名的易筋经与洗髓经。

由于当时僧人无法理解梵文，其中一名僧人心想祖师留下来的著作必定不是等闲功夫，于是便带着这两本经出外行脚云游，希望能遇到能人加以翻译。几十年后这僧人在四川峨嵋山碰到有名的印度译师般剌密谛，便将这两本书委托其翻译成中文。

后代对这段不可考据的故事始终抱持着怀疑的态度，所以历代以来时常有人怀疑这两部经文的真实性与传承，不过少林寺后来成为中国武学之鼻祖却是不争的事实，练武的人都听过「天下武功出少林」这句话，所以易筋经与洗髓经始终受到练武人士的敬重，后人甚至依附易筋经含意或名称而创出许多功法来，笔者所知道的以易筋经为名的功夫就有四种之多。

易筋经讲的是身体的锻炼，利用按摩、导引、冥想（采日月精 华）等方法以让身体内外转变的坚固不摧。而洗髓经的内容比起易筋经可以说是大大的不同，仔细的读下来可以发现跟武功实在谈不上多大的关系，反而更像是一本禅经，里面探讨许多修行的观念与”心”的调养等等，与易筋经相比，洗髓经可以说是一本修练的心法，易筋经则比较着重于身体的锻炼。